====== 使用亚安云台YAAN YL3040 ======

DTrac APP可以使用协议PELCO-D完美支持亚安云台YAAN YL3040，该协议需要通过网络直接连接旋转器方式实现。亚安云台型号按具体配置分类较多，如果配合外置姿态传感器辅助控制，可以采用导电滑环并取消水平限位器的架构，需要向卖家提定制需求，PELCO-D仅支持角度控制和角度回传的型号，如亚安YAAN YL3040，地址码为01。

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此例选用的规格如下：
  * 支持角度控制和角度回传（很重要）；
  * 限位旋转，水平0~360度，接近垂直0~90度范围就行，可以通过APP微调角度补偿；
  * 24V交流
  * RS485
  * 承重9Kg

自检后对北安装固定。

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另外，需要添置485透转以太网串口服务器，方便DTrac APP通过网络对接云台。

组装步骤：
  - 对北安装固定好云台，将485数据线和电源线引入室内；
  - 485数据线与串口服务器连接好，接好电源线，设置好串口服务器的网络ip地址和端口；
  - 手机与串口服务器处在同一局域网内，在APP设置界面，旋转器类型选择：PELCO-D，旋转器地址和端口和串口服务器保持一致；
  - 点击连接旋转器后返回到跟踪界面，点击模式切换按钮为自动模式。

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至此，DTrac APP即可控制亚安云台YAAN YL3040旋转并跟踪选定的卫星了。

YAAN YL3040还可以通过DTrac APP使用外置姿态传感器辅助控制旋转，比自带的算法精度更高，指向更准确。详见 [[dtrac_attitudesensor|使用姿态传感器辅助]]