DTrac-卫星跟踪系统

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dtrac_rotor [2026/03/19 09:03] – bg6uddtrac_rotor [2026/04/03 21:23] (当前版本) – bg6ud
行 6: 行 6:
 ====== 规格参数 ====== ====== 规格参数 ======
  
-  * 外壳尺寸:135x85x56 毫米 +  * 外壳尺寸：135x85x56 毫米 
-  * 重量:约870g +  * 重量：约870g 
-  * 工作温度:0-40摄氏度 +  * 工作温度：0-40摄氏度 
-  * 防护等级:外壳 IP66 +  * 防护等级：外壳 IP66 
-  * 传感器电缆:500mm +  * 传感器电缆：500mm 
-  * 电源接口:DC5.5*2.1 +  * 电源接口：DC5.5*2.1 
-  * 内置锂电:推荐7.2V 2600mAH +  * 内置锂电：推荐7.2V 2600mAH 
-  * 放电截止电压:6V +  * 放电截止电压：6V 
-  * 充电限制电压:8.4V +  * 充电限制电压：8.4V 
-  * 工作电压:7.2VDC +  * 工作电压：7.2VDC 
-  * 电流:< 200mA, 带反极性保护 +  * 电流：< 200mA, 带反极性保护 
-  * WiFi 模式:802.11b/g/n +  * WiFi 模式：802.11b/g/n 
-  * WiFi频段:2.4GHz +  * WiFi频段：2.4GHz 
-  * 网络控制协议:TCP Server +  * 网络控制协议：TCP Server 
-  * 协议端口:4533 +  * 协议端口：4533 
-  * 传感器类型:3D 磁力计/加速度计 ，新版不带传感器，使用外置传感器BLE方式接驳 +  * 传感器类型：3D 磁力计/加速度计 ，新版不带传感器，使用外置传感器BLE方式接驳 
-  * 旋转范围:方位角 +/-360 度，仰角 +/-90 度,最大单向旋转角度:450 度 +  * 旋转范围：方位角 +/-360 度，仰角 +/-90 度,最大单向旋转角度:450 度 
-  * 旋转速度:0.6 -1.2 RPM +  * 旋转速度：0.6 -1.2 RPM 
-  * 旋转扭矩:动态25kg.cm +  * 旋转扭矩：动态25kg.cm 
-  * 旋转精度:< +/- 5 度（取决于当地的磁场环境） +  * 旋转精度：< +/- 5 度（取决于当地的磁场环境） 
-  * 旋转模式:具有可配置抗饱和算法的最短路径 +  * 旋转模式：具有可配置抗饱和算法的最短路径 
-  * 启动时间:未配网状态 < 10秒，已配网状态 < 30秒 +  * 启动时间：未配网状态 < 10秒，已配网状态 < 30秒 
-  * 串行协议:兼容AMSAT EasyComm I\II +  * 串行协议：兼容AMSAT EasyComm I\II 
-  * 默认指向:北 （需工厂校准一次传感器）+  * 默认指向：北 （需工厂校准一次传感器）
  
  
行 37: 行 37:
  
 注：接线时请核对接地的正确位置，有些批次的主板实际走线会与图中显示不一致。 注：接线时请核对接地的正确位置，有些批次的主板实际走线会与图中显示不一致。
-旧版传感器线缆参考：1.红, 3.3V; 2.黑，接地; 3.屏蔽层, WI-FI信号;4.白,SCL;5.绿,SDA+旧版传感器线缆参考：1.红, 3.3V; 2.黑，接地; 3.屏蔽层， WI-FI信号;4.白，SCL;5.绿，SDA
  
-新版采用外置传感器BLE蓝牙方式接驳，推荐维特WT9011DCL-BT50, 摆脱有线束缚，让通联更自由。详情请参考 [[dtrac_attitudesensor|使用姿态传感器辅助]]+新版采用外置传感器BLE蓝牙方式接驳，推荐维特WT9011DCL-BT50，摆脱有线束缚，让通联更自由。详情请参考 [[dtrac_attitudesensor|使用姿态传感器辅助]]
 ====== 外壳DIY ====== ====== 外壳DIY ======
  
行 46: 行 46:
 DIY最大的难度在于外壳精密开孔。 DIY最大的难度在于外壳精密开孔。
  
-外壳尺寸: 135x85x56 毫米+外壳尺寸：135x85x56 毫米
 开孔CAD图见下链接 开孔CAD图见下链接
  
行 60: 行 60:
   * 内置WiFi 接入点 - 无需 WiFi 路由器或热点;   * 内置WiFi 接入点 - 无需 WiFi 路由器或热点;
   * 模拟AMSAT EasyComm旋转器协议   * 模拟AMSAT EasyComm旋转器协议
-  * 可以通过任何Windows\Linux PC\macbook\笔记本电脑\Raspberry Pi等无线控制； +  * 可以通过任何Windows、Linux PC、macbook、笔记本电脑、Raspberry Pi等无线控制； 
-  * 使用Gpredict™\WXtrack\WXtoImg\HRD进行测试通过，其他待定；+  * 使用Gpredict™、WXtrack、WXtoImg、HRD进行测试通过，其他待定；
   * 手机APP集成基于高级用户的控制、调试、监控、校准、配置等实用程序；   * 手机APP集成基于高级用户的控制、调试、监控、校准、配置等实用程序；
   * 内置微控制器 - 低噪音、快速启动且无需关机程序;   * 内置微控制器 - 低噪音、快速启动且无需关机程序;
-  * 低功率 - 运行7.2VDC时电流小于200mA, 功率小于1.5W;+  * 低功率 - 运行7.2VDC时电流小于200mA，功率小于1.5W；
   * 内置锂电池供电，具有电源保护板和反极性保护设计；   * 内置锂电池供电，具有电源保护板和反极性保护设计；
   * 低射频干扰 - VHF/UHF 上几乎听不见的噪音。   * 低射频干扰 - VHF/UHF 上几乎听不见的噪音。
行 78: 行 78:
  
   * 三长提示音(O-open), 表示系统启动正常；   * 三长提示音(O-open), 表示系统启动正常；
-  * 三短三长三短提示音(SOS),表示内置电池电压不足；+  * 三短三长三短提示音(SOS)，表示内置电池电压不足；
   * 连续“滴”长音表示Rotor证失败。   * 连续“滴”长音表示Rotor证失败。
  
 ====== 核心套件清单 ====== ====== 核心套件清单 ======
  
-  * DTrac Rotor, 1个；+  * DTrac Rotor， 1个；
   * <del>3D传感器带线束，1条</del>;   * <del>3D传感器带线束，1条</del>;
-  * 新版采用外置BLE蓝牙方式接驳，型号为维特WT9011DCL-BT50, 需自行采购；+  * 新版采用外置BLE蓝牙方式接驳，型号为维特WT9011DCL-BT50， 需自行采购；
  
  
行 142: 行 142:
  
 {{:falan.jpg?direct&400|}} {{:falan.jpg?direct&400|}}
-  * 铝合金法兰2个，型号推荐TF3116,规格选择内孔6mm或8mm款，根据电机轴的尺寸选择，用于连接DTrac Rotor和天线支架；+  * 铝合金法兰2个，型号推荐TF3116，规格选择内孔6mm或8mm款，根据电机轴的尺寸选择，用于连接DTrac Rotor和天线支架；
   * 产品推荐 https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z09.2.0.0.34bc2e8d63TUP0&id=545511579645&_u=qfh5v814b5   * 产品推荐 https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z09.2.0.0.34bc2e8d63TUP0&id=545511579645&_u=qfh5v814b5
   * 为了便于拧紧法兰和电机轴，法兰自带两个顶丝建议替换为4mm的带帽螺丝。   * 为了便于拧紧法兰和电机轴，法兰自带两个顶丝建议替换为4mm的带帽螺丝。
行 149: 行 149:
 ===== 充电器 ===== ===== 充电器 =====
 仅针对充电版本，非充电版本可忽略。 仅针对充电版本，非充电版本可忽略。
-  * 输入电压:AC 100~240V 50/60HZ 2A +  * 输入电压：AC 100~240V 50/60HZ 2A 
-  * 输出电压:DC 8.4V +  * 输出电压：DC 8.4V 
-  * 输出电流: 2000MAH(足功率输出)  +  * 输出电流：2000MAH(足功率输出)  
-  * 充电头尺寸:5.5*2.1+  * 充电头尺寸：5.5*2.1
  
 ===== 螺丝 ===== ===== 螺丝 =====
行 187: 行 187:
   - 将传感器线束航空插头插入Rotor航空插座上；   - 将传感器线束航空插头插入Rotor航空插座上；
   - 将传感器用橡皮筋水平固定在天线主梁末端或天线支架末端，传感器平画面紧贴支架；   - 将传感器用橡皮筋水平固定在天线主梁末端或天线支架末端，传感器平画面紧贴支架；
-  - 检查无误后，将Rotor拨动开关拨到开机状态, Rotor开始初始化对北旋转；+  - 检查无误后，将Rotor拨动开关拨到开机状态，Rotor开始初始化对北旋转；
   - 天线指北后待机准备接受指令状态，此时天线EL方位应该垂直0度位置；   - 天线指北后待机准备接受指令状态，此时天线EL方位应该垂直0度位置；
-  - 用手机APP连接Rotor, 并设置好磁偏角； +  - 用手机APP连接Rotor，并设置好磁偏角； 
-  - 至此, Rotor安装完毕，现在可以进行卫星跟踪操作了。+  - 至此，Rotor安装完毕，现在可以进行卫星跟踪操作了。
  
 ====== 固件功能 ====== ====== 固件功能 ======
行 208: 行 208:
   * 硬件在线认证；   * 硬件在线认证；
   * 恢复出厂设置；   * 恢复出厂设置；
-  * Wi-Fi扫描和选择AP,AP密钥设置；+  * Wi-Fi扫描和选择AP，AP密钥设置；
   * 姿态传感器辅助功能，可以通过APP对接外置姿态传感器辅助控制；   * 姿态传感器辅助功能，可以通过APP对接外置姿态传感器辅助控制；
   * 可配置旋转器位置信息，并用可控设备协议通告位置信息；   * 可配置旋转器位置信息，并用可控设备协议通告位置信息；
行 219: 行 219:
   - 注：新版可省略此步骤。先将传感器线束安装到Rotor上，航空插头旋紧固定，并去掉法兰等组件；   - 注：新版可省略此步骤。先将传感器线束安装到Rotor上，航空插头旋紧固定，并去掉法兰等组件；
   - DTrac Rotor在电源开启后，用Wi-Fi连接DTrac Rotor，密码是：73737373；   - DTrac Rotor在电源开启后，用Wi-Fi连接DTrac Rotor，密码是：73737373；
-  - 在浏览器输入 http://192.168.4.1 ，访问DTrac Rotor配置页面，在这个页面底部设置“STA Setting”参数“STA SSID”\“STA Password”分别对应您的无线路由器的Wi-Fi设置，点击“submit”提交保存设置, Rotor重启后, “WiFi Status”处如果获取到IP, 表示Rotor成功连接互联网； +  - 在浏览器输入 http://192.168.4.1 ，访问DTrac Rotor配置页面，在这个页面底部设置“STA Setting”参数“STA SSID”、“STA Password”分别对应您的无线路由器的Wi-Fi设置，点击“submit”提交保存设置，Rotor重启后, “WiFi Status”处如果获取到IP，表示Rotor成功连接互联网； 
-  - Rotor连接互联网模式下，点击配置页面底部Auto Update Firmware, 设备会自动在线更新固件，请耐心等待更新页面自动跳转到首页，或听到Rotor发出三长提示音，表示升级完成；+  - Rotor连接互联网模式下，点击配置页面底部Auto Update Firmware，设备会自动在线更新固件，请耐心等待更新页面自动跳转到首页，或听到Rotor发出三长提示音，表示升级完成；
   - 查看页面底部版本号，是否比上一版本号大，如果大表示升级成功！   - 查看页面底部版本号，是否比上一版本号大，如果大表示升级成功！
   - 固件更新成功后，需重新连接互联网自动激活一次才能正常工作。   - 固件更新成功后，需重新连接互联网自动激活一次才能正常工作。
  
 ====== 传感器校准 ====== ====== 传感器校准 ======
-传感器型号为GY-511 LSM303DLHC, 3D磁场和加速度计。传感器连接到天线杆或配重杆上，并与天线参考轴对齐(X\Y\Z 如下图所示)，天线水平并指向北方, X轴指向正东, Y轴指向正北（天线轴），沿天线视线, Z轴指向上方，请忽略PCB上打印的任何轴示意。校准方法见下：+传感器型号为GY-511 LSM303DLHC，3D磁场和加速度计。传感器连接到天线杆或配重杆上，并与天线参考轴对齐(X、Y、Z 如下图所示)，天线水平并指向北方，X轴指向正东，Y轴指向正北（天线轴），沿天线视线，Z轴指向上方，请忽略PCB上打印的任何轴示意。校准方法见下：
  
 {{:lsm303dlhc2.png?direct&400|}} {{:lsm303dlhc2.png?direct&400|}}
行 242: 行 242:
  
  
-输入两个整数AZ和EL, 以度为单位，用空格分隔，可以手动控制旋转器。例如:270 45\n 注意：此处的AZ可采用0~180~360或-180~0~180度格式。+输入两个整数AZ和EL，以度为单位，用空格分隔，可以手动控制旋转器。例如：270 45\n 注意：此处的AZ可采用0~180~360或-180~0~180度格式。
  
   * h-帮助   * h-帮助
行 251: 行 251:
   * a-中止校准、监控或演示模式   * a-中止校准、监控或演示模式
   * d-演示模式。循环跟踪以下AZ/EL点：0/0、90/90、0/180、90/90/0、-90/90、-180/0、-90/90、0/0   * d-演示模式。循环跟踪以下AZ/EL点：0/0、90/90、0/180、90/90/0、-90/90、-180/0、-90/90、0/0
-  * b-调试模式。显示原始传感器数据：Mx\My\Mz\Gx\Gy\Gz。 +  * b-调试模式。显示原始传感器数据：Mx、My、Mz、Gx、Gy、Gz。 
-  * m-监视模式。显示当前AZ和EL,设定点AZ和EL,AZ卷绕角度,AZ卷绕状态,AZ和EL误差+  * m-监视模式。显示当前AZ和EL，设定点AZ和EL，AZ卷绕角度，AZ卷绕状态，AZ和EL误差
   * p-暂停 ======   * p-暂停 ======
  
行 281: 行 281:
 ====== 使用限制 ====== ====== 使用限制 ======
  
-  * 虽然电机扭矩最大支持25Kg/cm, 但推荐使用旋转单个小于 2 公斤八木天线（含天线配重），更符合便携的气质和体验；+  * 虽然电机扭矩最大支持25Kg/cm，但推荐使用旋转单个小于 2 公斤八木天线（含天线配重），更符合便携的气质和体验；
   * 电机是轻型的：强迫它们、跌落或撞击三脚架可能会剥落金属齿轮；   * 电机是轻型的：强迫它们、跌落或撞击三脚架可能会剥落金属齿轮；
   * 靠近传感器的任何磁铁都可能使其磁化，从而使工厂校准失效；   * 靠近传感器的任何磁铁都可能使其磁化，从而使工厂校准失效；
行 318: 行 318:
 ===== Rotor与AZ法兰摩擦 ===== ===== Rotor与AZ法兰摩擦 =====
  
-当AZ轴插入AZ法兰过深时,Rotor外壳可能会与AZ法兰接触，在Rotor工作时会相互摩擦，甚至导致电机停转。解决方案:1.AZ轴插入AZ法兰适当位置，保持距离; 2.在AZ法兰轴孔内放置一定厚度的垫片，使AZ轴与AZ法兰保持适当距离。+当AZ轴插入AZ法兰过深时，Rotor外壳可能会与AZ法兰接触，在Rotor工作时会相互摩擦，甚至导致电机停转。解决方案：1.AZ轴插入AZ法兰适当位置，保持距离; 2.在AZ法兰轴孔内放置一定厚度的垫片，使AZ轴与AZ法兰保持适当距离。
  
 ===== 其他 ===== ===== 其他 =====
行 329: 行 329:
   * 测试接收SO-50业余卫星信号实录 https://www.douyin.com/video/7290183550706388265   * 测试接收SO-50业余卫星信号实录 https://www.douyin.com/video/7290183550706388265
   * 测试接收NOAA19 https://www.douyin.com/video/7134119408624028940   * 测试接收NOAA19 https://www.douyin.com/video/7134119408624028940
-  * ISS国际空间站通联实录, OP: BG6BKU https://www.douyin.com/video/7290915552678251831+  * ISS国际空间站通联实录，OP: BG6BKU https://www.douyin.com/video/7290915552678251831
   * 更多视频请访问我的抖音，网址 https://v.douyin.com/icdEJ7e/   * 更多视频请访问我的抖音，网址 https://v.douyin.com/icdEJ7e/
  
 ====== 如何获得 ====== ====== 如何获得 ======
  
-DTrac Rotor核心套件，为手工DIY制品，但力求每个成品都是精品，玩家需有一定的DIY动手能力，介意者勿拍。目前仅支持闲鱼交易，闲鱼号: BG6UD, 请先加微信(4227021，验证: DTrac), 然后邀请您进群获得支持。+DTrac Rotor核心套件，为手工DIY制品，但力求每个成品都是精品，玩家需有一定的DIY动手能力，介意者勿拍。目前仅支持闲鱼交易，闲鱼号： BG6UD，请先加微信(4227021，验证： DTrac)， 然后邀请您进群获得支持。
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