本页面汇总了DTrac APP和Rotor固件官方版本的变更信息，不过只列举了比较大的变动。

• 修正了DTrac Rotor磁偏角的校正逻辑；
• 跟踪界面调整了旋转器和电台信息的显示顺序；

• 增加了对YAESU FT-847的蓝牙直连支持；
• 修改了卫星转发器参数编辑页面模式参数保存时转换为大写；

• 微调了跟踪界面布局；
• 增加了对国赫PMR-171的直连支持；
• 增加了对Yaesu FT-991的直连支持，需蓝牙转232适配器；
• 增加了对ICOM IC-9700的直连支持，需DIY蓝牙CAT适配器；

• 增加旋转器发现协议位置参数，当位置更新模式为手动时，才接受旋转器位置信息同步；
• 调整发现旋转器动作逻辑到切换到设置界面时执行，发现后自动停止；
• 增加电台识别码参数；
• RC-3040S附加电台同步数据，方便同时远控电台；
• 增加Hamlib Rigctld远程控制；
• 调整NRL服务器参数置顶；
• 加入版本迭代变量检查算法，避免闪退；
• 修改DTrac Rotor电量显示的bug；
• 修订旋转器发现协议，并与电台发现协议合并为“可控设备发现协议”，设备类型代码：type 赋值定义 1=rotor 2=radio，旋转器识别码变更为设备识别码：即rotorid变更为id；
• 旋转器地址和电台地址支持域名输入；
• 更新了月球星历；

• 该版本需配合固件V1.0.12以上版本使用；
• 增加远程控制旋转器功能，使用NRL格式UDP协议转发；
• 增加位置更新模式设置，在远控模式下可设置为手动模式，手动输入远控位置信息；
• 增加全系旋转器自动发现协议，当旋转器和APP在同一局域网时，APP可以按照协议自动获取到旋转器的TCP服务的IP和端口，以及旋转器识别码，方便自动化对接；
• 旋转器位置初始化动作调整到自动模式下，BH4TDV建议；
• 调试模式下增加了对UDP远程NRL指令的支持；
• 增加了网络协议切换时断开连接的逻辑，防止APP闪退；
• NRL地址支持域名方式输入；

• 该版本支持DTrac Rotor V1.0.11以上版本的固件使用；
• 修正预测界面点击常用卫星子界面时会失步的bug；
• 预置了对DTrac Rotor II的算法支持；
• 对DTrac Rotor增加了姿态传感器辅助控制功能；
• 对全系旋转器支持卫星位置初始化操作，节约对星时间；
• 在PELCO-D协议下使用姿态传感器辅助模式时增加跟踪精度参数；

• 修改了角度补偿逻辑，角度补偿仅对旋转器类型为PELCO-D且不使用传感器辅助时有效；
• 修改了当旋转器类型为PELCO-D时，回传角度加入了角度补偿，以返回天线真实角度；
• 修改了磁偏角设置逻辑，当旋转器类型为DTrac Rotor或使用外置传感器时有效；
• 为了保证监控云台垂直角度行程,特在逻辑上做反向操作，以达到正向升举天线的目的；

• 设置界面增加传感器辅助菜单，下设手机传感器和外置传感器；
• 增加了对维特WT9011DCL-BT50蓝牙BLE传感器的支持；
• 增加了对维特BWT901BLECL5.0蓝牙BLE传感器的支持；
• 修正卫星过境时间跨日时日期计算没有将日期加1，导致跟踪界面过境雷达图显示异常的错误；
• 完善了对所有支持的旋转器命令行调试模式；
• 调整了手动模式下，方向按钮样式的显示逻辑，当指南针模式开启时，按钮背景统一为灰色，方向箭头为黑色；
• 修改了调试模式下数据同步逻辑，当切换到调试模式下，数据同步暂停，避免调试数据堵塞；
• 调试模式下根据旋转器类型自动切换ASCII和HEX命令输入格式；

• 设置界面增加地图版本切换设置，可自主选择中国版本或欧洲版本的世界地图；
• PELCO-D协议增加手机传感器辅助功能，使用手机固定在天线臂来控制旋转器旋转，兼容更多仅支持上下左右简单指令协义的低规监控旋转器，BH7JPV提出；
• 完善了keep算法，连接更有保障；
• 修正了预测界面单星预测定期出现“N/A”的错误；

• 调整了指南针灵敏度，旋转指向更丝滑；
• 将跟踪界面单任务划分为多个子任务，界面输出和数据同步分开按需执行，效率更高；
• 修改了数据同步算法，在切换界面或切换设备时，持续数据同步，不会再强行中断；
• 为保证程序无错运行，去掉屏幕模式常亮设置；
• 修改了全局电台对象变量；
• 恢复默认操作时增加了确认提示框；
• 增加了对月算法，精度控制在2度左右；

• 该版本按照规范重构了APP，需要先卸载旧版本，然后在网站下载新版本安装；
• 电台增加EasyComm II蓝牙控制协议，BH4TDV建议；
• 旋转器增加Yaesu GS232B协议，BH4TDV建议；
• 修改预测界面雷达图不更新顶部标签时钟时间的bug；
• 增加心跳包机制，防止TCP连接离线；
• 修改跟踪界面电台蓝牙对象被客户（Hamlib Rigctld）取代时空蓝牙对象被误调用闪退的bug；
• 统一了时间显示样式，全部改为格式为“2023/11/18 08:08”；

• 跟踪界面增加指南针模式，开启后卫星雷达图可以根据地理方位实时旋转指北显示；
• 指南针模式下方向标注文字增加多国语言支持，并显示灰色，BG6BKU建议；
• 修改跟踪界面方向按钮触发机制，由点击触发改为长安触发方向指令，松开发送停止指令，视强安防黄总指教；
• 取消首次启动星历和位置信息更新提示；
• 全局加入磁偏角变量，通过磁偏角计算出真实的方向指令传递给旋转器，跟踪更加准确；
• 加入月亮星历，试验性质的，由于predict算法不支持天然星体的预测，预测结果误差很大；

• 跟踪界面加入手机和旋转器（天线）实时姿态图标，分别用黑色和蓝色十字表示，目标卫星用红色圆圈表示；
• 跟踪界面显示卫星过境全部轨迹，通过的部分显示为灰色轨迹，即将通过的显示为红色轨迹；
• 切换卫星后发送卫星入境方位角给旋转器作初始化用；
• 增加旋转器EasyComm II协议支持角度回传指令；
• 修改了预测界面UI，去除了冗余的标签，界面更简洁，预测列表可视比例更大；
• 修改下载类库在小米平板加载出错的bug，换了多线程下载类库；
• 在磁偏角设置界面增加了磁偏角查询网址；

• 增加了DTrac Radio蓝牙控制开放协议，详见 DTrac Radio；
• 系统设置界面，支持的旋转器列表和电台列表重新按字母顺序排列；
• 维护最小激活仰角支持角度到最大25度；
• 新增联畅LANCHONLH电台对接；
• 因为国赫系列电台Q900与PMR-171控制协议都是相同的，支持列表由GUOHE Q900改为GUOHETEC；
• 完善了对旋转器EasyComm I协议的支持，同时传输天线角度、电台频率、电台模式等完整规范格式数据；
• 修改了软件更新路径，解决了原路径偶尔会丢失的bug；
• 将跟踪界面的模式切换选中框改为按钮模式；
• 修改了频率修正显示算法，使APP与电台显示保持一致；
• 微调了跟踪界面UI；
• 增加APP启动时Amateur星历自动更新功能；
• 修改了APP更新算法，APP更新后保留用户个性化数据；
• 增加了DTrac Rdaio旋转器电量低通知命令；
• 修改设置界面中星历和卫星转发器数据维护为星历和卫星转发器数据更新；
• 设置界面新增入境提醒开关和入境提醒仰角选项，BG6BKU建议；
• 旋转器类型PELCO-D增加地址码设置选项，BG9LP建议；
• 如果旋转器支持姿态角回传的话，跟踪界面的自动模式下将以蓝色字体实时显示旋转器（天线）姿态角，否则显示星号，视强安防建议；
• 修改了星历界面顶部标签时间显示格式与星历列表保持一致，BG9LP建议；
• 完善了对Hamlib Rotctld角度反馈的支持；
• 设置界面增加AMSAT实时业余卫星状态参考网站链接；

• 将无线转发器初始数据集成到app资源，方便初始化调用；
• 更新星历后动态更新当前所跟踪的卫星星历，不再默认指向CSS；
• 申请权限将集中在设置界面，动态申请模式，不再强制弹出权限申请界面；
• 引导界面隐私政策提示信息进行了屏幕自动适配；
• 修改了无线转发器参数维护界面的UI；
• 修改了所有下载路径为短网址；
• 修改预测和星历界面卫星名称过长导致界面错乱的bug；

• 跟踪界面增加了卫星高度和卫星距离的参数展示；
• 预测界面单星预测轨迹界面替换了深色版地图，并增加了跟随显示卫星高度和卫星距离的功能；
• 修改了设置界面星历和卫星转发器数据维护算法，在隐秘调试模式下可自定义地址设置；
• 更换了下载类库，更稳定，支持https协议，支持多线程；
• 设置界面增加了恢复默认设置选项；
• 修改了引导界面，增加了多语言选项；
• 星历界面增加了通过卫星编号进行搜索的功能；
• 点击预测界面顶部标签，可开关是否显示预测轨迹图跟随数据；
• 优化APP首次启动初始化速度；
• 校正繁体“屏幕”的译法，感谢VR2VRC指正；

• 改用了与look4sat相同的predict-SGP类，预测精度与SGP4有稍微出入，可忽略不计，技术参考网站: https://www.qsl.net/kd2bd/predict.html ；
• 优化预测结果的显示速度；
• 优化了多普勒频率算法；
• 重做了初始化算法，优化了初始权限申请方法；
• 优化了蓝牙、GPS提示算法；
• 调整了入境提示边界为-1度时开起；
• 修正屏幕常亮算法的bug；
• 修正了软件版本更新时显示进度位置错位的bug；
• 增加了预测列表同步卫星过滤算法，防止低配置手机同步卫星预测运算时宕机；

• 采用Dr. T.S. Kelso的SGP4最新版本类库修改卫星轨道算法，跟踪误差经与Look4sate和gpredict对比，几乎达到相同精度，技术参考网站： https://celestrak.org/software/tskelso-sw.php；
• 修改了预测结果去重算法，并采用分时逐条显示结果的方式，运算结果更准确，同时减少手机算力消耗，兼容更多低版本手机使用；

重要：该版本起全面支持Hamlib Rotctld和Rigctld协议对接；

• 增加了Hamlib Rigctld协议对接，支持的电台更多；
• Hamlib Rigctld模式下，自动切换到网络TCP方式；
• 优化了ICOM IC-705对接算法，发射同步延时的问题解决了，感谢VR2VRC的建议和测试；
• 增加了电台同步数据选项，便于手动操作Mode或仅接收的情景；
• 星历增加了模式倒置INVERT参数选项，便于自动倒置SSB线性卫星模式；
• 打开星历维护界面，星历详情会可自动滚动到当前下行频率对应节点（存在bug，当下行频率有多组相同值时会滚动到最后一个节点）

• 修正星历UTC时间算法的bug；
• 调整手势返回算法，可根据所处应用位置判断返回界面；
• 初始内置星历仅集成CSS星历，其他星历请通过星历更新在线获得；
• 常用星历仅保留可用FM卫星星历，可用FM卫星列表定期从 https://www.amsat.org/fm-satellite-frequency-summary/ 获取；
• 修改常用卫星收藏夹的中文描述；
• 修正星历更新后跟踪界面CSS频率未同步的bug；
• 微调了跟踪界面的UI;
• 重新定义了RotorType，通过旋转器协议进行分类，分别为DTrac Rotor专用协议、EasyComm I、PELCO-D、Hamlib Rotctld接口协议，支持的旋转器将更多；

注：PELCO-D仅支持能够通过输入方位角控制旋转的型号，如YL3040，地址码为01；

• 修正卫星预测列表框下拉数据刷新算法，修正最大仰角的算法，预测结果更加精准；
• 修正单星预测时无过境信息时造成死循环的bug；
• 最大仰角显示保留一位小数，
• 微调跟踪界面UI设计；
• 增强了对低配置手机的支持优化；
• 修正屏幕常亮模式的bug；

• 精简预测界面最大仰角描述为最大，以兼容大部分手机显示；
• 精简底部导航英文版本描述，以兼容大部分手机显示；
• FT-817发射频率同步间隔调整为每1KHz；
• 修正星历搜素框显示bug；
• 增加CAS-5A到默认收藏夹；
• 修改版本迭代缓存清理算法，再也不用手动清理缓存了；
• 增加Amsat官方常用卫星星历更新菜单，不定期更新热门业余卫星列表；
• 删除space stations星历更新菜单；

• 隐藏预测时长的设置，改为固定值为6小时；
• 调整最小激活仰角位置到软件设置栏；
• 增加旋转器类型自定义设置，允许自定义第三方旋转器，旋转器必须支持EasyComm I 协议；
• 增加第三方旋转器地址、旋转器端口自定义设置，当旋转器类型为DTrac时此设置无效；
• 当DTrac旋转器未连接时，点击磁偏角设置弹出友好提示；
• 增加当旋转器类型仅为DTrac Rotor时调试模式有效；
• 增加固定版垂直角度算法补偿自定义设置，安装天线时垂直角度可按需向上调整作5度补偿，以满足垂直0度~90度的旋转范围，通过固定版或其他旋转器类型实现，垂直角度补偿默认为0度；
• 增加固定版水平角度补偿自定义设置，用于磁偏角的对应设置；
• 调整磁偏角设置在固定版或其他旋转器类型时不可用；
• 修改电台类型中国赫电台中文名称为英文名称显示；
• 修改预测列表算法，增加对地球同步卫星的判断，防止死循环的bug；
• APP启动页面增加计算机软件著作权登记证书编号；

• 增加星历搜索功能，星历查找更方便；
• 修改了星历修改界面的取消按钮功能，点击取消后不再重新加载星历列表；
• 优化了ICOM ID-52的同步算法，由于ID-52硬件限制，同步需手动开启双守模式，并且频率只能按fixed模式同步（When the 100 Hz digit is 2 or 7, the 10 Hz digit is fixed to 5 and is fixed to 0 otherwise.），所以导致APP和电台的频率不一致，期待ICOM官方以后能调整功能固件；

• 修改预测图算法，按照预测时长设置计算；
• 修改预测列表算法，按照列表高度自动计算；
• 修改预测日历列表根据设置中最小激活仰角过滤，低于仰角的过境信息不显示；
• 增加单星预测信息列表无限滚动显示；
• 单星预测雷达图增加过境日期显示；
• 修改设置值为空时保存程序崩溃的bug；
• 修改设置时输入法为数字输入模式；
• 修改设置位置信息和磁偏角时，置编辑框光标默认到内容之尾，提高用户体验；
• 修改当卫星编号小于5位时，无法匹配转发器参数的bug；
• 修正了星历显示算法，将CSS固定在第一位置；
• 更新了内置的默认星历和转发器数据；

• 修改了跟踪界面UI；
• 增加了预测界面可以通过滑动列表刷新并循环显示卫星过境预测信息功能；
• 修改手机方位角和俯仰角显示算法，由方向传感器直接触发传值，更加精准；
• 增强了手动对星辅助功能，当手机角度接近卫星时，相应的角度字体会变大提示，相应方向的按钮箭头颜色会发生变化，当手机正对卫星时，手机方位角和俯仰角的字体会同时变大并发出提示音；
• 当连接到旋转器后，自动模式可用；

• 修改FT-817指令的冗余码为06，避免00在特定情形下可能会触发其他功能指令的bug，感谢BG2CTY的反馈；
• 修正切换卫星亚音为0时，上一个FT-817异频指令失效未同步的bug；
• 修正ICOM IC-705指令一处bug；
• 修改跟踪界面“天线复位”表述为“旋转器复位”；
• 修正已支持的电台列表；

• 增加了繁体中文语言支持；
• 微调了多语言支持部分函数，支持更多的语言环境将更容易实现，不用重复写代码了；
• 调整了设置界面里面经纬度的显示顺序，符合HAM使用习惯；
• 修改了预测界面顶部标签时间显示错误；
• 增加了APP底部区域手势滑动控制界面切换的功能，试验性的；

• 增加多语言支持，重新改写程序整体框架；
• 调整并重写“预测”界面UI、流程，使用体验更趋合理；
• 调整了接收和发射频率显示顺序；
• 将手机方位角、俯仰角调整到单星预测雷达图下方，与卫星方位角、俯仰角垂直排列显示，可以方便手动对星时操作参考；
• 增加了屏幕模式，可以开启或关闭屏幕常亮，默认常亮模式，自动模式下仅在跟踪和调试模式下常亮；
• 修改了底部导航栏按钮UI；
• 修改了预测列表显示已入境显示错误；
• 修改星历列表默认按照卫星编号排序；
• 增加了不同时区的星历切换算法，支持全球化；

• 增加激活仰角参数值支持从0到35度范围调整，为开发DTrac Plus做准备，以兼容更多的云台；
• 微调了设置弹窗的尺寸，使程序更加美观；
• 更新了内置初始卫星频率数据trsp文件，与satnogs.org官方同步；
• 美化了程序初次打开时的隐私信息提示界面；
• 优化了Q900的同步算法，根据卫星中转器参数自动判断并同步设置电台的模式、异频、亚音和频率；

• 增加兔小巢问题反馈系统；
• 增加隐私权限提示相关界面；
• 增加对国赫Q900、FT-857、FT-897等电台的支持；
• 修改了对ICOM IC-705的同步算法；
• 调整了设置部分菜单；

• 增加显示Rotor电量的算法，Rotor需更新V1.0.9以上固件；
• 微调了主界面显示布局；
• 修改了亚音单位显示错误；

• 增加对ICOM IC-705、ID-52等系列相同协议的电台的支持；
• 修改了星历下载算法，用户体验更加友好；
• 优化了ICOM系列电台的同步算法，接收和发射频率等参数实时同步，长按发射1秒左右开始同步发射参数，感谢BI4WRQ、BH1OFP等测试反馈；

• 紧急修订：由于电台数据口电流小不能满足Wi-Fi串口稳定工作，修订了电台连接方案，由Wi-Fi串口改为蓝牙串口；
• 修改跟踪页面多普勒频率显示为保留5位小数值，与电台显示基本保持一致；

• 优化了客户对象的算法，解决了新客户连接时偶尔出现闪退的故障；
• 增加对Yaesu FT-817/818/857/897等电台的同步控制功能，实时同步多普勒计算后的接收和发射频率、亚音频率、电台模式、编码开启等；
• 增加控制电台自动开启异频模式的算法；

• 增加自动模式下屏幕常亮，避免自动跟踪时息屏，影响体验；
• 增加对地球同步卫星的支持，感谢BD4SUW的反馈；
• 改写了卫星频率更新和调用模块，增加了模式参数，为控制电台做准备；
• 预置了中国空间站业余中继频率；

• 增加打开软件时实时更新一次位置参数，减少人工干预，更智能；
• 修改星历更新提示显示精确到秒；
• 修正连接Rotor提示信息；
• 修改GPS定位信息显示到秒；
• 移动磁偏角设置归类到Rotor设置菜单项；
• 修正更新星历后跟踪界面不同步更新显示的bug；

• 增加磁偏角参数同步功能，将磁偏角参数的变动实时同步到Rotor；
• 遵循应用市场规则，增加隐私政策链接；
• 增加官方网站链接；
• 修改版本更新bug；
• 增加跟踪页面实时显示卫星预测轨迹；
• 修改部分手机显示错位bug，美化部分界面；
• 调试模式增加Rotor硬件校准功能，和增加监视、调试、演示自定义命令交互等实用功能；
• 增加方向微调时手机震动力度反馈。

• 可选择星历模式为精简模式或全部模式；
• 自定义预测时长；
• 在线更新星历；
• 在线更新卫星通联无线电频率；
• 可通过手机GPS获取座标、海拔等参数，用于预测卫星计算；
• 自定义磁偏角设置，用于计算天线方位角误差；
• Wi-Fi方式连接Rotor；
• 自定义最小激活仰角；
• 频率参数可自定义修改；
• 卫星预测页面可实时显示卫星位置，显示卫星过境时间、最大仰角等信息；
• 卫星跟踪页面可以手动或自动对星操作；
• 手动将手机指向卫星坐标时会发出蜂鸣声提示；
• 自动对星模式会根据卫星坐标实时调整Rotor指向；
• 天线复位功能，按下复位按钮后，天线指向AZ0度 EL0度；
• 手动微调天线功能，上下左右四个方向按钮一次相应方向微调5度；
• 点击跟踪页面标题栏可开关卫星入境提醒功能，对选定的卫星入境时蜂鸣提示；
• 卫星跟踪页面实时显示卫星方位；
• 特定操作可进入调试模式。

• 该版本需配合APP V1.0.39以上版本使用；
• 修定可控设备获取协议；
• 增加了在线更新固件后自动复位功能；

• 该版本需配合APP V1.0.38以上版本使用；
• 增加远程控制旋转器功能，使用NRL格式UDP协议转发；
• 修订旋转器自动获取协议；

• 该固件需配合DTrac APP V1.0.37以上版本使用；
• 增加停转静音算法，旋转器接受停转指令时不再发出声音；
• 增加了姿态传感器辅助功能设置，0为不启用，1为启用，默认为0；

• 增加姿态传感器辅助设置，可以通过DTrac APP对接外置姿态传感器辅助旋转；
• 当设备未认证时，增加串口输出未认证状态，方便调试；

• 修改角度回传函数容易字符截断丢包的问题；
• 增加旋转器（天线）姿态角数据实时回传；
• 缩短Wi-Fi初始化超时为30秒，改善用户体验；
• 修改电池算法，电量显示更接近实际电量；

• 增加Rotor电量的算法，并将结果通过协议反馈给软件进行处理。

• 修改软件对接握手协议bug，增加联网认证协议。